一、功能检测

1. • 收发功能测试：验证CAN控制器在正常模式下的报文发送/接收能力，覆盖标准帧（11位ID）和扩展帧（29位ID）。
   • 仲裁机制验证：测试多节点同时发送时的优先级仲裁逻辑，确保ID优先级高的报文优先占用总线。
   • 自动重传功能：在报文传输失败时（如冲突或噪声干扰），检测是否按协议自动重试。
2. • 帧格式支持：检查对数据帧、远程帧、错误帧和过载帧的识别与处理。
   • 位时序配置：验证波特率、采样点、同步跳转宽度（SJW）等参数的可配置性及精度（误差范围≤±1%）。
   • 错误计数器管理：模拟总线关闭场景，测试节点进入/退出Bus-Off状态的阈值条件（如TEC≥255触发Bus-Off，REC＜128恢复）。
3. • 错误注入测试：人为制造CRC错误、格式错误、应答错误等，观察错误帧生成与节点状态切换。
   • Bus-Off恢复机制：验证节点在Bus-Off后能否按照协议定时尝试恢复通信（如128次11位隐性位检测）。

二、电气特性检测

1. • 差分电平测量：使用示波器检测CAN_H与CAN_L的显性电平（典型值CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V）和隐性电平（均≈2.5V）。
   • 上升/下降时间：验证信号边沿斜率是否符合ISO 11898标准（如20-500 ns）。
   • 信号振铃抑制：检查终端电阻（通常120Ω）是否有效抑制反射，观察信号过冲是否＜10%。
2. • ESD防护：施加±8kV接触放电（IEC 61000-4-2），测试后需保证功能正常。
   • 射频干扰测试：在80MHz-1GHz频段注入干扰信号，观察通信误码率是否可控（如＜1E-6）。

三、通信性能测试

1. • 极限带宽验证：以最高波特率（如1Mbps）持续发送满负载数据（如5000帧/秒），监测丢帧率与延迟。
   • 多节点协同测试：构建包含32+节点的仿真网络，验证控制器在复杂拓扑下的稳定性。
2. • 报文传输延迟：测量从应用层触发发送到接收方成功解码的时间（通常要求＜1ms）。
   • 中断响应时间：测试错误中断、接收中断的响应延迟是否符合实时性需求。

四、环境适应性测试

1. • 在-40°C至+85°C范围内进行100次温度冲击，验证控制器参数漂移（如波特率偏差＜±2%）。
2. • 施加5-500Hz随机振动（符合SAE J1211标准），检测焊点可靠性及通信稳定性。

五、安全性与加密检测（车载场景重点）

1. 安全机制验证
   • 防火墙策略测试：过滤非法ID或跨域报文。
   • 加密通信验证：如支持CAN FD+SecOC（Secure Onboard Communication），测试MAC校验效率与抗重放攻击能力。

六、工具与标准参考

• 测试工具：Vector CANoe/CANalyzer、Kvaser CANKing、PCAN-View。
• 核心标准：ISO 11898-1/-2（物理层和数据链路层）、ISO 16845（一致性测试）。

总结